Los últimos viernes de mes tiene lugar el cambio de la guardia en el Palacio de Buenavista. 
El “Regimiento Inmemorial del Rey” está considerado como la unidad armada más antigua del mundo y entre sus funciones está el transmitir las tradiciones.
El cambio de la guardia puede ser presenciado desde la calle Alcalá por el público en general y tiene lugar en el patio de asamblea, en la entrada al palacio por la calle de Alcalá.
La guardia saliente lleva el uniforme de la Infantería actual con galas del Regimiento y la guardia saliente el uniforme de la Infantería de 1908.
Este relevo muestra el que se hacía diariamente en los acuartelamientos y bases militares. Actualmente, al contar con las nuevas tecnología, prácticamente ya no se efectúa.
El acto sigue un orden establecido. Tanto la guardia entrante como la saliente se reune al toque de asamblea. La guardia saliente espera con el arma al hombro mientras la guardia entrante desfila con la música del toque de asamblea. Delante va la Escuadra de Gastadores, la Banda de Guerra y la unidad de Música del Regimiento Inmemorial. 
Ambas guardias forman unos frente a otros con el arma al hombro y sus jefes respectivos se saludan y piden al jefe de la fuerza permiso para realizar el relevo. El jefe de fuerza, a su vez, solicita el permiso a la autoridad que presida el acto.
Autorizado el relevo se leen las Reales Ordenanzas de las Fuerzas Armadas referentes a la guardia. Después el Capitán jefe de la fuerza ordena que comience el relevo.
Con el cabo saliente mandando la formación, se realiza el relevo. 
Desde la época de Carlos III cada centinela, en su relevo, efectúa el saludo militar reglamentario al centinela que releva. Este saludo se hace con el arma presentada, transmisión de las consignas del puesto, arma descansada y saludo militar reglamentario de despedida.
Finalizado el relevo de los puestos de centinela, los jefes de pelotón pasan revista de armas a la guardia saliente al son de música madrileña interpretada por la Banda de Música.
Ambas guardias vuelven a formar unos frente a otros y los oficiales de ambas darán las 
novedades al Capitán Jefe de la fuerza que a su vez las transmite a la autoridad que preside el acto. Solicitan permiso para retirar a la fuerza que participa.
Posteriormente abandonan el patio el jefe de la fuerza, Escuadra de Gastadores, Banda de Guerra y guardia saliente con armas al hombro interpretando la Banda una marcha militar.
Cuando la guardia saliente ha abandonado el patio de relevo, el jefe de la guardia entrante pide permiso a la autoridad que preside el acto para retirar la guardia entrante.
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